Esta práctica ofrece a los estudiantes la oportunidad de participar en la habilitación de una mini excavadora para navegación autónoma. El trabajo a desarrollar involucra la instalación de sensores, la integración de actuadores, y el desarrollo de software de bajo nivel para lograr comunicación con la máquina.
Tareas a realizar:
●Sensorización:
○ Sensorización para obtener orientación de cabina con respecto a orugas.
○ Sensorización de apertura de orugas.
○ Sensorización de cuchilla.
○ Integración tarjeta de adquisición de datos para Jetson Bobcat E10 + montaje de
gabinete en estructura de Bobcat + montaje de cámaras StereoLabs ZedX.
○ Instalación IMU en cabina.
●Actuación:
○ Actuación de mecanismo para seguro de tornamesa
○ Actuación de cuchilla.
○ Actuación de mecanismo para variar acelerador de la máquina
●Drivers:
○ Modificación de driver para parsear datos de IMU.
○ Modificación de driver para acceder y controlar todo sensor/actuador nuevo.
●Software:
○ Control de bajo nivel para orugas
○ Sistema de localización
○ Sistema de odometría.
La duración de la práctica es de 1 a 3 meses (según estudiante), formato presencial en las dependencias de AMTC. Las actividades se inician entre diciembre-enero según disponibilidad del estudiante.
Los requisitos mínimos que se solicitan son conocimiento y experiencia práctica trabajando con sensores(por ejemplo encoders, lidars), manejo de Python y C++, manejo con alguna herramienta de diseño y experiencia en fabricación (por ejemplo, impresión 3D). Idealmente el estudiante deberá poseer experiencia trabajando en proyectos similares, conocimiento de ROS, linux y configurando sistemas de adquisición de datos y actuadores.
Cargando ...
100% Complete